系统通过 MQTT 协议与睿擎派进行高效数据交互，形成上下层通信链路。 睿擎派采用双总线控制架构：其一通过 EtherCat 总线驱动伺服系统，实现电机的精准闭环控制，进而带动机械臂完成预设动作；其二通过 Modbus RTU 总线对接 IO 模块，实现各类灯具的开关状态 ...